[发明专利]电机控制装置

说明书

本公开涉及一种电机控制装置。电机控制装置的端子电压检测电路(51～56)检测直流电机(8)的第一端子的第一检测值(M1#)和直流电机的第二端子的第二检测值(M2#)。端子间电压计算单元(62)根据第一检测值和第二检测值来计算端子间电压计算值(Vm#_cal)。端子间电压计算单元将计算值中的具有最小绝对值的一个计算值输出作为端子间电压选择值(Vm_sel)。转向角速度估计单元(65)基于选择值和电机电流(Im)来估计转向角速度(Qs)。补偿控制单元(67)基于由转向角速度估计单元估计的转向角速度来执行补偿控制。因此，提高了补偿控制的鲁棒性并且限制了过量辅助。

技术领域

本公开涉及控制直流电机的通电的电机控制装置。

背景技术

在输出用于电动助力转向装置的辅助扭矩的直流电机的控制装置中，传统上已知通过根据转向角速度和车辆速度执行补偿控制如方向盘返回控制、阻尼器控制或摩擦补偿控制来调整转向感。例如，JP2003-175850A(对应于US 2003/0121716)中公开的控制装置基于电机的端子之间的电压来估计转向角速度。控制装置基于两个端子电压与电源电压的和来检测电机的端子电压(在下文中，被称为端子电压)的异常状态。当控制装置检测到异常状态时，控制装置将转向角速度设置为固定值，并计算补偿控制的电流值。

发明内容

在JP2003-175850A中，在转向角速度固定时，实际转向角速度变化。取决于转向角速度的固定值，存在随着时间的流逝而输出大于补偿控制的预期值的指向值(directedvalue)的可能性。

由于基于异常状态的确定结果来确定固定转向角速度的必要性，因此在异常状态的确定结束之前将不执行补偿控制。

此外，在JP2003-175850A中，在考虑三个值(即，两个端子电压和电池电压)的偏差的情况下，设置用于确定异常状态的阈值。当扩大正常范围以覆盖偏差时，存在异常状态未被检测到的可能性。特别地，当没有检测到过量端子间电压的异常状态时，存在通过补偿控制来连续输出过量指向值的可能性。

如上所述，在JP2003-175850A中，采用转向角速度的估计值的补偿控制可能会受到异常端子电压的影响。也就是说，JP2003-175850A的控制装置缺乏鲁棒性。

本公开的目的是提供一种能够在端子电压处于异常状态时提高鲁棒性的电机控制装置。

根据本公开的一个方面，用于电动转向装置的电机控制装置在直流电机的第一端子与第二端子之间施加端子间电压，并且控制直流电机的通电。直流电机产生辅助扭矩。

电机控制装置包括四个桥电路开关、端子电压检测电路、端子间电压计算单元、转向角速度估计单元和补偿控制单元。

四个电路开关提供H桥电路，该H桥电路包括彼此并联连接的第一半桥和第二半桥。第一半桥连接至第一端子，并且第二半桥连接至第二端子。

端子电压检测电路检测第一端子的第一端子电压的第一检测值和第二端子的第二端子电压的第二检测值。

端子间电压计算单元根据第一检测值和第二检测值来计算端子间电压计算值。端子间电压计算单元将端子间电压计算值中的具有最小绝对值的一个端子间电压计算值输出作为端子间电压选择值。

转向角速度估计单元基于端子间电压选择值和在直流电机中流动的电机电流来估计转向角速度。

补偿控制单元基于由转向角速度估计单元估计的转向角速度来对直流电机的辅助量执行补偿控制。

当端子电压处于异常状态时，取决于异常状态的原因，存在以下可能性：一个端子间电压计算值受异常端子电压的强烈影响，并且另一个端子间电压计算值受异常端子电压的微弱影响或不受异常端子电压的影响。