[发明专利]桁架机械手控制方法

权利要求书

1.一种桁架机械手控制方法，其特征在于所述桁架机械手控制方法通过桁架机械手系统具体实施；所述桁架机械手系统包括：

机械手执行机构，用于执行系统动作；

传感器组，位于机械手执行机构内，实时反馈执行器状态；

示教系统，预先模拟、实时跟踪及控制并存储机械手执行机构的运动；

内嵌PLC，示教系统、机械手执行机构、传感器组的逻辑控制、伺服电机的运行控制；机床数控系统内置PLC，实现独立于数控系统之外的桁架机械手的控制，并同数控系统同时控制数控机床和其附属设备单元；

上料系统，自动对桁架机械手执行机构提供加工材料；

报警系统；用于对于传感器反馈信息与示教系统数据进行对比进行报警；

所述桁架机械手系统运行时，控制方法包括如下步骤：

步骤S1）系统自检，传感器组传送机械手执行机构位置信息及上料系统加工材料信息至内嵌PLC；

步骤S2）数控机床系统向内嵌PLC反馈当前信息；

步骤S3）示教系统根据任务状态预存指令进行模拟，并把实时指令传送至内嵌PLC；

步骤S4）内嵌PLC对传感器数据和示教系统数据及数控机床系统数据进行逻辑对比和分析，输出信号并控制机械手执行机构和数控机床系统进行运动；

步骤S5）传感器组、数控机床系统、示教系统进行实时数据反馈；

步骤S6）内嵌PLC对反馈数据进行逻辑分析，输出反馈信号进行调节机械手执行机构动作和机床伺服机构进行运动。

2.根据权利要求1所述的桁架机械手控制方法：其特征在于：所述的示教系统任务状态分为自动控制、手动控制、手轮控制、回零控制；自动控制根据设定参数自动运行，手动控制通过手动进行调节参数，手轮控制首次手动控制后进行循环手动控制；回零控制系统自动回零。

3.根据权利要求1所述的桁架机械手控制方法，其特征在于：内嵌PLC输入数控机床系统数据参数之后根据逻辑对比分析，输出信号控制数控机床动作。

4.根据权利要求1所述的桁架机械手控制方法，其特征在于：还设有报警系统，内嵌PLC收到数据反馈时， 通过报警系统在示教系统界面进行报警提示。