[发明专利]一种双通道软体手指及软体机器人有效
| 申请号： | 201610515673.X | 申请日： | 2016-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN106003131B | 公开（公告）日： | 2018-06-15 |
| 发明（设计）人： | 鲍磊;高少龙;杨佳 | 申请（专利权）人： | 北京软体机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12 |
| 代理公司： | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人： | 郝雅娟 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 软体 双通道 气路通道 柔性关节 柔性节 手指末端 多指机器人 间隔设置 气体通过 人本发明 使用环境 导通阀 气囊 四指 支架 充气 机器人 组装 | ||
【说明书】：
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- 简秀纹 - 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
- 2017-10-13 - 2019-04-23 - B25J15/12
- 一种软性材料，其包括一薄膜层及一被所述薄膜层包覆的凝胶体系，所述薄膜层的材质选自聚二甲基硅氧烷、聚四氟乙烯、聚甲基丙烯酸甲酯、聚二甲苯、聚丙乙烯、橡胶及尼龙，所述凝胶体系其包括一凝胶体及一盐溶液，所述凝胶体呈高分子网络结构，所述凝胶体为阴离子凝胶体或阳离子凝胶体，所述盐溶液充满于所述高分子网络结构空隙中，所述软性材料在初始状态时，所述薄膜层不带电且所述凝胶体系处于静电平衡状态，当所述薄膜层带正电荷时，所述凝胶体系的静电平衡被破坏，使得所述凝胶体膨胀或皱缩。
- 一种平动式机器人柔性手爪-201710230441.4
- 梁延德;王瑞锋;何福本;张红哲;苏猛猛 - 大连理工大学
- 2017-04-11 - 2019-04-23 - B25J15/12
- 本发明公开了一种平动式机器人柔性手爪，属于机器人技术领域。其结构包括手爪部分、外壳部分、驱动部分。所述手爪部分包含两个用于执行夹持动作的手指，为一体化结构。其中关节部位均采用柔性铰链的连接形式，同时每个手指设有平行四边形结构，以实现夹持指节的平动。所述外壳部分为半封闭结构外形，采用不锈钢材料制造，作为手爪的安装部件，同时对手爪部件起到一定的保护作用。所述驱动部分，以气缸为作动器，驱动手爪运动。本发明的有益效果是：以柔性铰链作为运动关节，具有无外摩擦和无运动间隙等优点；设有平行四边形结构，可以实现夹持指节的平动。手爪整体结构紧凑，设计新颖，操作简单，维护方便，同时具有一定的柔性和精度。
- 一种基于形状记忆合金驱动的微型柔性夹持器-201821525305.4
- 马楠;宋戈阳;冯毅乐 - 马楠
- 2018-09-18 - 2019-04-23 - B25J15/12
- 一种基于形状记忆合金驱动的微型柔性夹持器，其执行机构由一对夹持头、一对弹性簧片、一对调整机构和一对旋转接头构成；夹持头安装在弹性簧片的外端，调整机构夹持在弹性簧片上；旋转接头安装在弹性簧片的内端。其驱动机构包括机身，机身中装有两组V型槽滑轮和两个换向轴，两根形状记忆合金丝一端分别固定在机身后端的螺钉上，另一端分别依次绕过两组V型槽滑轮后分别固定在所述调整机构的内侧，一对旋转接头安装在机身上。当形状记忆合金丝通电时其在长度方向上收缩，通过调整机构拉动一对弹性簧片向内弯曲变形带动一对夹持头完成夹持动作。本实用新型极具微型化和智能化的潜力，可以广泛的应用在未来的航空领域及民用领域。
- 一种多自由度多尺度软体抓取装置-201811512969.1
- 韩亮亮;李聪;杨健;蒋松;朱磊 - 上海宇航系统工程研究所
- 2018-12-11 - 2019-04-12 - B25J15/12
- 本发明涉及一种多自由度多尺度软体抓取装置，包括安装平台、曲轴组件及至少三组手指组件，曲轴组件包括曲轴、与曲轴连接的驱动齿轮、驱动电机，曲轴包括至少三根连接轴，连接轴的两端分别设有位于连接轴异侧的铰接轴；手指组件包括滑块组件、位于滑块组件下方的手指、与滑块组件连接的连杆，连杆的一端与滑块组件铰接，另一端与铰接轴铰接，手指的一端与滑块组件连接，手指的另一端穿过安装台上的条形穿孔，手指包括限制层及位于限制层内外两侧的应变层，应变层的弹性高于限制层的弹性。本发明的多自由度多尺度软体抓取装置自适应性高、机械结构简单、成本较低且易于控制。
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