[发明专利]一种激光扫描仪内置的自动导引小车

说明书

技术领域

本发明涉及自动运输设备领域，具体涉及激光自动导引小车，尤其是一种激光扫 描仪内置的自动导引小车。

背景技术

自动导引小车是一种自动化的无人驾驶的智能化搬运设备，属于移动式机器人系 统，可以按照监控系统下达的指令，根据预先设定的程序，依照车载传感器缺点的位置信 息，沿着规定的行驶路线和停靠位置自动驾驶，自动导引小车具有灵活性、智能性等显著特 点，可以方便的重组系统，达到生产过程的柔性化运输。根据导引设备不同可以分为磁条导 引、轨道导引或者激光导引，其中激光导引技术是瑞典NDC公司于90年代初研制成功的一项 技术。由于其先进的指标和性能，突出的灵活性和适应性，完备的功能保障和技术支持，已 被世界许多自动导引小车生产厂家所接受。激光扫描自动导引小车行驶过程中，车上的激 光扫描头不断地扫描周围环境，当扫描到行驶路径周围预先垂直设定好的反射板时，即"看 见"了"路标"。只要扫描到三个或三个以上的反射板，即可根据它们的坐标值，以及各块反 光板相对于车体纵向轴的方位角，由定位计算机算出自动导引小车当前在全局坐标系中的 X、Y坐标，和当前行驶方向与该坐标系X轴的夹角，实现准确定位和定向。

现有技术中的激光导引小车通常都采用龙门架将激光扫描设备安装在高出，如图 1所示，激光扫描仪位于龙门架的顶端，通常将激光扫描仪设置与龙门架顶端，是为了方便 激光发射，能迅速找到反光板，定位小车，避免低空出的障碍物阻隔激光，但是这样的激光 导引小车存在很大的弊端，那就是所需的高度较高，一般龙门架的高度在两米以上，这样就 使得小车在使用过程中会受到龙门架高度的限制，同时激光扫描仪暴露在小车的外部，在 长时间的使用过程中会导致灰尘的集聚，并且不容易清理，并且灰尘聚集后还会产生静电， 导致电路隐患。本发明在现有技术的基础上将激光扫描仪设置在小车的车体内，降低了车 体的高度，使得小车的使用范围增加，同时避免了激光扫描仪上灰尘集聚，方便清理。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的提供一种将激光扫描仪设置在车体内部的自动导引 小车，降低了车体的高度，使得小车的使用范围增加，同时避免了激光扫描仪上灰尘集聚， 方便清理。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种激光扫描仪内置的自动导引 小车，包括车体、若干车轮，其特征在于：所述车体内部包括驱动系统、电池仓、电控系统和 设备仓，所述设备仓内设有激光扫描仪，所述激光扫描仪的底部与车体的设备仓的底板固 定连接，激光扫描仪上的激光发射器360°旋转发射激光，所述车体上设有若干扫描窗口，所 述扫描窗口与车体通透，激光扫描仪发射出的激光可以通过扫描窗口透出，若干所述扫描 窗口分布在车体的外壁上，所述扫描窗口位于车体外壁，所述激光扫描仪的激光发射高度 与扫描窗口的高度一致，所述车体外壁在小车行进方向的两侧设有防撞条和障碍物扫描 仪，所述防撞条位于车体外壁的底部，防撞条为橡胶条，所述障碍物扫描仪位于防撞条的上 方，所述车体外壁的四角设有警示灯和急停钮，所述车体外壁上还是设有控制器，小车的程 序控制通过控制器输入程序，控制小车的运动轨迹；急停钮可以手动控制小车停止，当发生 突发状况时，手动按下急停钮，控制小车即刻停止。我们将这种车型定义为AOV(Automated Omnibearingvihicle)即360°全方位移动平台车。

进一步，所述扫描窗口分设在车体的四周，且车体每个侧壁都设有扫描窗口，由于 将激光扫描仪设置在车体内部，因此必须保证发射的激光能从车体内部射出，并且车体侧 壁不能阻挡，所述扫描窗口应该分设在车体四周，从而保证激光的发射，应该在不破坏车体 结构的前提下，尽可能多的设置扫描窗口。

进一步，所述扫描窗口为圆角矩形状，扫描窗口的形状直接关系到激光从车体内 发射出来的角度和范围，为了在不破坏车体整体结构的前提下，尽可能扩大扫描范围，而圆 角矩形状则可以保证发射的反复扩大；同时扫描窗口的横剖面为梯形状，扫描窗口在车体 内壁的一侧面积小于车体外壁一侧的面积。同时梯形的斜边角度与激光发射时扫描到扫描 窗口边缘时的角度一致。

进一步，所述扫描窗口的横轴中心线高度与所述激光扫描仪的激光发射高度相 同，这样的设置是为了保证扫描窗口不会阻挡激光的射出。