[实用新型]手执示教机器人

权利要求书

1.一种手执示教机器人，所述机器人包括主控器、至少一个关节；其特征是：所述关节包括两个手臂、驱动两个手臂相对运动的驱动机构，驱动机构包括伺服电机、与伺服电机电连接以控制伺服电机的驱动器、编码器；主控器与各驱动器电连接，各编码器的输出接主控器。

2.如权利要求1所述的手执示教机器人，其特征是：驱动机构还包括减速器，减速器的输入轴与伺服电机的输出轴相连；减速器壳体和伺服电机的机座固定在一个关节中一个手臂上，减速器输出轴与该关节中的另一个手臂相连。

3.如权利要求2所述的手执示教机器人，其特征是：所述机器人至少包括第一关节、第二关节两个关节；第一关节中的两个手臂中的一个是固定座，另一个是相对于固定座运动的第一手臂；第二关节中的两个手臂中的一个是第一手臂，另一个是相对于第一手臂运动的第二手臂。

4.如权利要求1所述的手执示教机器人，其特征是：驱动机构还包括螺母丝杆机构，螺母固定在关节中一个手臂上，与螺母配合的丝杆与伺服电机输出轴相连；伺服电机的机座固定在该关节中的另一个手臂上；另一个手臂在平行于丝杆的方向上滑动设置在螺母或该关节中的一个手臂上。

5.如权利要求1所述的手执示教机器人，其特征是：其特征是：驱动机构还包括齿轮齿条机构，齿条固定在关节中一个手臂上，与齿条配合的齿轮与伺服电机输出轴相连；伺服电机的机座固定在该关节中的另一个手臂上；另一个手臂在平行于齿条的方向上滑动设置在该关节中的一个手臂上。