[发明专利]编制混合链机械手

权利要求书

1.编制混合链机械手，其特征在于：包括夹爪油缸（1）、限位撞块（2）、第一工作位置限位块（3）、外壳（4）、平移驱动油缸（5）、夹爪（6）、旋转驱动油缸（7）和第二工作位置限位块（8）；所述外壳（4）安装在平移驱动油缸（5）缸筒后端，所述平移驱动油缸（5）活塞杆穿设于外壳（4）和平移驱动油缸（5）缸筒内，平移驱动油缸（5）活塞杆后端从外壳（4）后端伸出，平移驱动油缸（5）活塞杆前端从平移驱动油缸（5）缸筒前端伸出，平移驱动油缸（5）活塞杆能左右轴向移动；所述夹爪（6）安装在平移驱动油缸（5）活塞杆前端，所述夹爪油缸（1）和限位撞块（2）安装在平移驱动油缸（5）活塞杆后端，夹爪油缸（1）、限位撞块（2）和夹爪（6）能跟随平移驱动油缸（5）活塞杆同步移动；所述夹爪油缸（1）与夹爪（6）连接，夹爪油缸（1）驱动夹爪（6）开合以夹持链环棒料；所述外壳（4）后端面上安装有两个在竖直方向上呈180度对称分布的第一工作位置限位块（3）和两个在水平方向上呈180度对称分布的第二工作位置限位块（8），所述第一工作位置限位块（3）和第二工作位置限位块（8）用于在平移驱动油缸（5）活塞杆左右轴向移动与限位撞块（2）配合；所述外壳（4）上安装有垂直于平移驱动油缸（5）活塞杆纵向布置的旋转驱动油缸（7），所述旋转驱动油缸（7）用于驱动平移驱动油缸（5）活塞杆绕自身轴线旋转。

2.如权利要求1所述的编制混合链机械手，其特征在于：所述编制混合链机械手还包括送料叠加限位装置，所述送料叠加限位装置包括用于叠加在机械手第一工作位置限位块（3）上的第一工作位置活动垫块（10）和用于叠加在机械手第二工作位置限位块（8）上的第二工作位置活动垫块（11）；所述第一工作位置活动垫块（10）为长形，第一工作位置活动垫块（10）一端安装在第一齿轮轴（17）上，第一工作位置活动垫块（10）在转动驱动机构驱动下能够绕第一齿轮轴（17）摆转，使第一工作位置活动垫块（10）另一端叠加到第一工作位置限位块（3）上或从第一工作位置限位块（3）上离开；所述第二工作位置活动垫块（11）为长形，第二工作位置活动垫块（11）一端安装在第二齿轮轴（19）上，第二工作位置活动垫块（11）在转动驱动机构驱动下能够绕第二齿轮轴（19）摆转，使第二工作位置活动垫块（11）另一端叠加到第二工作位置限位块（8）上或从第二工作位置限位块（8）上离开。

3.如权利要求2所述的编制混合链机械手，其特征在于：所述转动驱动机构包括内齿圈（9）、齿轮（12）、摆动气缸（13）、气缸固定架（14）、外齿块（15）、第一小齿轮（16）、第一齿轮轴（17）、第二小齿轮（18）、第二齿轮轴（19）、托轮（20）和托轮固定座（21），所述内齿圈（9）套在平移驱动油缸（5）活塞杆外，内齿圈（9）通过设置在其外围的若干件沿周向均布的托轮（20）支撑，每个托轮（20）均通过螺栓轴固定在对应的托轮固定座（21）上，所述托轮固定座（21）固定在外壳（4）上；所述外齿块（15）用螺钉固定在内齿圈（9）上，外齿块（15）的外齿边与齿轮（12）啮合，齿轮（12）安装在摆动气缸（13）的活塞杆端，摆动气缸（13）工作时带动齿轮（12）往复摆转，齿轮（12）带动外齿块（15）和内齿圈（9）往复转动；所述摆动气缸（13）安装在气缸固定架（14）上，气缸固定架（14）固定在外壳（4）上；所述第一小齿轮（16）安装在第一齿轮轴（17）上，所述第一工作位置活动垫块（10）一端固定在第一小齿轮（16）上，第一小齿轮（16）与所述内齿圈（9）的内周齿边啮合；所述所述第二小齿轮（18）安装在第二齿轮轴（19）上，所述第二工作位置活动垫块（11）一端固定在第二小齿轮（18）上，第二小齿轮（18）与所述内齿圈（9）的内周齿边啮合。

4.如权利要求2所述的编制混合链机械手，其特征在于：所述第一齿轮轴（17）上套装有第一弹簧，所述第一弹簧一端顶住外壳（4），另一端顶住第一小齿轮（16）；所述第二齿轮轴（19）上套装有第二弹簧，所述第二弹簧一端顶住外壳（4），另一端顶住第二小齿轮（18）。