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公布日期
2019-08-20 公布专利
2019-08-16 公布专利
2019-08-13 公布专利
2019-08-09 公布专利
2019-08-06 公布专利
2019-08-02 公布专利
2019-07-30 公布专利
2019-07-26 公布专利
2019-07-23 公布专利
2019-07-19 公布专利
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机器人自动工装快速更换装置在审

申请号: CN201510556860.8 文献下载
申请日: 2015-09-02 公开/公告日: 2015-12-09
公开/公告号: CN105128021A 主分类号: B25J15/04
申请/专利权人: 苏州派纳摩德自动化科技有限公司
发明/设计人: 曹子尧
分类号: B25J15/04
搜索关键词: 机器人 自动 工装 快速 更换 装置
 
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地址: 215600 江苏省苏州市张家港市杨舍*** 国省代码: 江苏;32
代理公司: 常州市维益专利事务所 32211 代理人: 陆华君
【说明书】:

技术领域

本申请属于工业机器人技术领域,特别是涉及一种机器人自动工装快速更换装置。

背景技术

随着工业机器人的推广应用以及中国人口红利的逐渐消退,越来越多的汽车零部件生产企业引进机械手自动化作业

由于每家企业商的零部件外形尺寸不一样,而零部件的加工企业又是同时供给多家汽车集成商,所以机械手的外形尺寸也不一致。目前线行的做法是自动线停线,机械手夹具手动拆卸下,再根据需求装上新的夹具。夹具与机械手的固定方式为螺栓固定方式。跟换以后机器需要重新启动。一般一次产品跟换,需要更换机器人夹具的时间为30分钟。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人自动工装快速更换装置,以克服现有技术中的不足。

为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:

本申请实施例公开了一种机器人自动工装快速更换装置,包括:

公盘,该公盘连接于所述机器人的手臂,所述公盘具有第一锁紧滑道,所述第一锁紧滑道内设有多个锁紧滚珠;

母盘,对应于所述公盘的下方,所述母盘具有与所述第一锁紧滑道连通的第二锁紧滑道,所述母盘上安装有工件夹具;

活塞,安装于所述公盘内,其通过向下移动可将所述锁紧滚珠部分推动进所述第二锁紧滑道。

优选的,在上述的机器人自动工装快速更换装置中,所述公盘包括主体部,该主体部内设有一密封腔体,所述密封腔体内上下滑动设有所述活塞,所述活塞的顶端和所述主体部之间设有一压缩弹簧,所述活塞的底部固定有一驱动盘,所述驱动盘的四周形成有倒锥形的坡面,所述第一锁紧滑道绕设于所述驱动盘的四周,所述主体部的侧壁开设有连通所述密封腔体内的气路通道。

优选的,在上述的机器人自动工装快速更换装置中,所述活塞的外侧壁凹设形成有环形的凹槽。

优选的,在上述的机器人自动工装快速更换装置中,所述公盘的底端凸伸有圆柱形的凸伸部,该凸伸部的中部形成有一滑动腔体,所述驱动盘滑动于所述滑动腔体内,所述第一锁紧滑道为形成于所述凸伸部侧壁上的多个孔洞,所述孔洞连通于所述滑动腔体内,每个所述孔洞内容纳有一个所述锁紧滚珠。

优选的,在上述的机器人自动工装快速更换装置中,所述母盘包括一环形的本体,所述第二锁紧滑道环形凹设于所述本体的内壁,所述本体可套设于所述凸伸部的外侧。

与现有技术相比,本发明的优点在于:本发明的更换不同夹具速度快,仅需要15秒左右即可完成。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明具体实施例中公盘的剖视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行详细的描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。

参图1所示,机器人自动工装快速更换装置包括公盘1,该公盘1连接于机器人的手臂,公盘1具有第一锁紧滑道11,第一锁紧滑道内设有多个锁紧滚珠12。

公盘1包括主体部13,该主体部13内设有一密封腔体131,密封腔体131内上下滑动设有一活塞14,活塞14的外侧壁凹设形成有环形的凹槽141,因此活塞的外侧壁可以与密封腔体的侧壁形成双接触面,保证密封效果。

活塞14的顶端和主体部13之间设有一压缩弹簧15,活塞的底部固定有一驱动盘16,驱动盘16的四周形成有倒锥形的坡面161,第一锁紧滑道11绕设于驱动盘16的四周,主体部13的侧壁开设有连通密封腔体内的气路通道132。

公盘1的底端凸伸有圆柱形的凸伸部17,该凸伸部17的中部形成有一滑动腔体171,驱动盘16滑动于滑动腔体171内,第一锁紧滑道11为形成于凸伸部17侧壁上的多个孔洞,孔洞连通于滑动腔体171内,每个孔洞内容纳有一个锁紧滚珠12。

机器人自动工装快速更换装置还包括与公盘1配合的母盘(图未示),母盘对应于公盘的下方,母盘具有与第一锁紧滑道连通的第二锁紧滑道,母盘上安装有工件夹具。母盘包括一环形的本体,第二锁紧滑道环形凹设于本体的内壁,本体可套设于凸伸部的外侧。

控制微型活塞将球由公盘的滑道处推出到母盘的锁紧滑道,将公盘和母盘锁紧在一起。

工作步骤如下:

1、机器人的手臂根据指令要求携带公盘接近母盘,位置传感器和机器人本体移动的编码器判断出公盘和母盘进入锁紧位置的轨道。

2、PLC系统控制公盘的气路,将锁紧滚珠顶入母盘的凹道。公盘与母盘完成有机的结合,同时接通公盘和母盘的气路和电路信号,方便母盘上的气爪工作。

3、母盘的底部装有工件夹具,机器人按预设的指令开始夹持工件,设备开始生产新产品的生产工作。

4、系统的公盘设计一个,母盘可以根据工件的种类设计多套夹具和多套母盘。

5、每个母盘存在系统里默认的母盘架内。

6、机器人根据上位机指令到母牌盘架上挑选规定的母盘。

7、为了防止意外断电,公盘的滚珠在系统电源切断的时候通过内置弹簧力的作用自动锁紧,防止工装夹具和工件的坠落。

需要说明的是,在本文中,诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来,而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个……”限定的要素,并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本申请原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

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