[发明专利]用于检测铁路车辆所行驶的轨道的方法

权利要求书

1.一种用于检测铁路车辆所行驶的轨道(10)的方法，其特征在于，所述方法包括：

图像采集步骤(100)，用于采集在所述铁路车辆的一端拍摄的图像；

边缘检测步骤(110)，用于检测所述图像中的边缘；

线生成步骤(130)，用于生成与所述图像中所检测到的边缘基本上相对应的线；

在所述线生成步骤(130)之后，用于对相近及相似的线进行分组的步骤(140)，每个线组被代表性线所代替；以及

查找步骤(150)，用于从所述线中寻找彼此间隔一预定距离的基本平行的线对(26)。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其中，从在所述铁路车辆的前方所拍摄的视频中采集所述图像。

3.根据权利要求1或2所述的检测方法，在所述图像采集步骤(100)之后且在所述边缘检测步骤(110)之前，包括：用于将所述图像转化为灰度图像的步骤(105)。

4.根据权利要求1或2所述的检测方法，其中，所述边缘检测步骤(110)是通过将Canny滤波器应用于所述图像来完成。

5.根据权利要求1或2所述的检测方法，其中，所述边缘检测步骤(110)是通过将方向可调滤波器应用于所述图像来完成。

6.根据权利要求1或2所述的检测方法，在所述边缘检测步骤(110)之后，包括：用于选择与所检测到的边缘对应的点的步骤(120)，以使得所选择的点为基本垂直排列的点组，所述线生成步骤(130)基于所选择的点来完成。

7.根据权利要求6所述的检测方法，其中，代替每个线组的所述代表性线为由最大数量的所选择的点构成的线。

8.根据权利要求1或2所述的检测方法，在所述查找步骤(150)之后，包括：用于检验所述线对中的线的直线度的步骤(160)。

9.根据权利要求1或2所述的检测方法，其中，所述方法还包括用于将所述线对与来自先前采集的图像的线对相比较的步骤(180)，所述先前采集的图像已被应用了同一检测方法。

10.根据权利要求1或2所述的检测方法，包括：用于将所述线对与预定数据相比较的步骤，所述预定数据对应于所述轨道的预期位置。

11.根据权利要求1或2所述的检测方法，包括：障碍检测步骤，以及在检测到障碍的情况下，用于将所检测到的障碍的位置与所述线对相比较的步骤。

12.一种被设计为装备行驶在轨道上的轨道车辆的轨道检测设备，所述设备包括能够在所述铁路车辆的末端采集至少一幅图像的照相机，其特征在于，所述设备包括：

用于检测所采集的图像中的边缘的装置；

用于生成与所述图像中所检测到的边缘基本上相对应的线的装置；

用于对相近及相似的线进行分组的装置，每个线组被代表性线所代替；以及

用于从所生成的线中查找彼此间隔一预定距离的基本平行的线对的装置。