[发明专利]吊装工具的控制系统和吊装系统

权利要求书

1.一种吊装工具的控制系统，用于控制吊装工具以实现对预制构件的吊装，其特征在于，包括：

三维扫描仪，用于对预制构件、吊装工具和施工现场进行三维扫描；

处理模块，与所述三维扫描仪电连接；

微控制单元，设置在所述吊装工具上，并与所述处理模块连接；

电机，根据所述微控制单元的输出指令控制吊装工具移动；

其中，所述三维扫描仪输出的扫描数据经处理模块处理后送至微控制单元，所述微控制单元进而产生输出指令并送至电机处。

2.如权利要求1所述的吊装工具的控制系统，其特征在于，所述吊装工具为塔吊，所述吊装工具具有旋转臂、桁架小车和吊索，所述桁架小车设置在旋转臂上，所述吊索设置在桁架小车上。

3.如权利要求2所述的吊装工具的控制系统，其特征在于，所述电机的数量为多个，多个所述电机分别控制所述旋转臂的旋转、桁架小车的行走以及吊索的收放。

4.如权利要求3所述的吊装工具的控制系统，其特征在于，所述处理模块根据三维扫描仪输出的扫描数据建立预制构件、施工现场及吊装工具的模型，进而获得所述旋转臂的角度变化量、桁架小车的位移以及吊索的长度，并输出所述旋转臂的角度变化量、桁架小车的位移以及吊索的长度至所述微控制单元。

5.如权利要求4所述的吊装工具的控制系统，其特征在于，所述微控制单元的输出指令包括角度控制指令和位移控制指令，所述微控制单元根据获得的旋转臂的角度变化量形成所述角度控制指令，并根据获得的所述桁架小车的位移以及吊索的长度形成所述位移控制指令。

6.如权利要求3所述的吊装工具的控制系统，其特征在于，所述吊装工具上设置有关键点和控制点，所述处理模块根据三维扫描仪输出的扫描数据建立预制构件、施工现场、关键点和控制点的模型，进而获得所述关键点的角度变化量和控制点的位移，所述微控制单元的输出指令包括角度控制指令和位移控制指令，所述微控制单元根据所述关键点的角度变化量获得所述角度控制指令，并根据所述控制点的位移获得所述位移控制指令，多个所述电机设置在关键点和控制点上，并根据所述角度控制指令和位移控制指令分别改变所述关键点的旋转角度和位移点的位移。

7.如权利要求1所述的吊装工具的控制系统，其特征在于，所述三维扫描仪为三维激光扫描仪。

8.如权利要求1所述的吊装工具的控制系统，其特征在于，所述施工现场为建筑的楼层平面。

9.如权利要求1所述的吊装工具的控制系统，其特征在于，所述处理模块为计算机。

10.如权利要求1所述的吊装工具的控制系统，其特征在于，所述微控制单元与处理模块无线连接，所述微控制单元为Arduino控制器。

11.如权利要求1所述的吊装工具的控制系统，其特征在于，所述电机为伺服电机。

12.一种吊装系统，包括预制构件和吊装工具，其特征在于，还包括如权利要求1-11任一项所述的吊装工具的控制系统。