[实用新型]一种6自由度轻型模块化机器人

权利要求书

1.一种6自由度轻型模块化机器人，其特征在于，包括底座、一号手臂、二号手臂和关节组，所述关节组包括六个关节，且所述关节分别为一号关节、二号关节、三号关节、四号关节、五号关节和六号关节，所述关节均包括360°转动的转动端以及与所述转动端转动平面相垂直的固定端；

所述一号关节的转动端和固定端分别与所述底座和二号关节的转动端相连，所述二号关节的固定端固定在所述一号手臂的一端，所述三号关节的转动端和固定端分别与所述一号手臂另一端的连接部分和二号手臂的一端相连，所述四号关节的转动端和固定端分别与所述五号关节的固定端和所述二号手臂的另一端相连，所述五号关节的转动端与六号关节的固定端相连。

2.如权利要求1所述的一种6自由度轻型模块化机器人，其特征在于，所述底座、一号手臂、二号手臂和关节均为内部设置有线缆的空心管状结构。

3.如权利要求1所述的一种6自由度轻型模块化机器人，其特征在于，所述关节包括设置在关节内部的伺服电机、同步带和张紧结构以及设置在关节转动端的制动器和减速器，其中，伺服电机用于提供转矩并与所述同步带传动相连，所述同步带用于一级减速并将所述转矩传递给减速器的输入端，所述减速器用于二级减速并输出转矩，所述张紧机构用于控制同步带的张紧，所述制动器用于在伺服电机失电时同步失电制动所述减速器。

4.如权利要求1所述的一种6自由度轻型模块化机器人，其特征在于，所述底座、一号手臂、二号手臂和关节组均采用铝合金材料制成。

5.如权利要求1所述的一种6自由度轻型模块化机器人，其特征在于，所述一号关节、二号关节和三号关节的转动端最大转速为120度／秒，所述四号关节、五号关节和六号关节的转动端最大转速为180度／秒。