[发明专利]一种精密输出定位减速装置及其精密输出定位方法

权利要求书

1.一种精密输出定位减速装置，其特征在于：所述精密输出定位减速装置包括底座、负载、减速装置、控制装置；所述负载装配在底座上；

所述减速装置包括第一减速装置、第二减速装置，所述第一减速装置的输出端与负载的输入端相连，所述第二减速装置的输入端与负载的输出端相连；

所述第一减速装置的输入轴与第一伺服电机的输出轴相连，第二减速装置的输入轴与第二伺服电机的输出轴相连，第一伺服电机、第二伺服电机均与控制装置相连；所述控制装置包括基于数据库的计算机控制装置，通过基于数据库的计算机控制装置控制第一减速装置、第二减速装置的运转，实现负载运转。

2.如权利要求1所述的一种精密输出定位减速装置，其特征在于：所述负载包括旋转柱，旋转柱的顶面设有装配机械手的平台，旋转柱可沿其轴心转动；所述减速装置还包括涡轮；所述第一减速装置包括第一蜗杆，第二减速装置包括第二蜗杆；涡轮的内侧面固定在旋转柱的外侧面上。

3.如权利要求2所述的一种精密输出定位减速装置，其特征在于：第一蜗杆的齿轮与涡轮外侧面的齿轮啮合；第二蜗杆的齿轮与涡轮外侧面的齿轮啮合。

4.如权利要求2所述的一种精密输出定位减速装置，其特征在于：第一蜗杆的齿轮通过齿轮组与涡轮外侧面的齿轮啮合；第二蜗杆的齿轮通过齿轮组与涡轮外侧面的齿轮啮合。

5.如权利要求3或4任意一权利要求所述的一种精密输出定位减速装置，其特征在于：所述第一减速装置、第二减速装置的外侧面上设有固定套，所述第一伺服电机、第二伺服电机分别通过法兰固定在固定套上；第一伺服电机的输出轴与第一蜗杆通过平键连接；第二伺服电机的输出轴与第二蜗杆通过平键连接。

6.如权利要求1所述的一种精密输出定位减速装置，其特征在于：所述负载包括旋转杆，所述旋转杆的一端与底座通过铰接轴铰接，另一端设有装配机械手的平台；所述第一减速装置包括第一蜗杆，第二减速装置包括第二蜗杆，第一蜗杆与旋转杆上固定连接的齿轮相啮合；第二蜗杆与旋转杆上固定连接的齿轮相啮合；通过基于数据库的计算机控制装置控制第一减速装置、第二减速装置的运转，实现旋转杆沿铰接轴转动。

7.如权利要求1所述的一种精密输出定位减速装置，其特征在于：所述负载包括水平移动杆，所述水平移动杆与底座活动连接并可沿底座水平运动，水平移动杆的侧面设有齿条，水平移动杆远离底座的一端设有装配机械手的平台；所述第一减速装置的输出端通过齿轮与水平移动杆的侧面的齿条啮合，所述第二减速装置的输出端通过齿轮与水平移动杆的侧面的齿条啮合；通过基于数据库的计算机控制装置控制第一减速装置、第二减速装置的运转，实现水平移动杆水平运动。

8.一种精密输出定位方法，其特征在于：所述精密输出定位方法采用权利要求1到7任意一权利要求所述的精密输出定位减速装置来实现，其具体步骤包括：

步骤1：采集第一伺服电机的功率、转速、扭矩等运转状态数据，反馈到基于数据库的计算机控制装置，分析产生控制第二伺服电机的数据源；

步骤2：基于数据库的计算机控制装置分析得到的数据源，根据分析结果控制第二伺服电机运转，通过控制第二伺服电机的运转，控制与第二伺服电机连接的减速装置输出端的负载，实现负载无回转间隙工作，来实现输出的精密定位。

9.如权利要求8所述的一种精密输出定位方法，其特征在于：在步骤2中还包括在控制过程中同时采集第二伺服电机的功率、转速、扭矩等参数数据，反馈至基于数据库的计算机控制装置，调整第一伺服电机的运作状态，形成闭环控制，使第一伺服电机和第二伺服电机成互反馈控制状态的步骤。