[发明专利]作业机械

说明书

技术领域

本发明涉及使用于构造物拆除工程、废弃物拆除工程、道路工程、建设工程、土木工程等的作业机械，特别地涉及具有适于每个驱动促动器的停止特性的作业机械。

背景技术

以往，作为使用于构造物拆除工程、废弃物拆除工程、道路工程、建设工程、土木工程等的作业机械，公知有如下机械：在通过动力系统行驶的行驶体的上部以能够自由旋转的方式安装作业机械主体，并且在作业机械主体以能够沿上下方向自由摆动的方式安装多关节型的作业前置体，利用促动器对构成作业前置体的各前置部件进行驱动。作为上述的作业机械的一个例子，存在如下作业机械：将液压挖掘机设为基体，具备一端以能够自由摆动的方式连结于作业机械主体的起重臂、一端以能够自由摆动的方式连结于起重臂的前端的悬臂、安装于悬臂的前端的抓斗、铲斗、破碎机、粉碎机等作业工具，能够进行所希望的作业。

在上述的作业机械中，为了对质量较大的行驶体、作业机械主体以及作业前置体进行驱动从而进行作业，在操作者因某些理由而进行使动作中的行驶体、作业机械主体、或者作业前置体的驱动急剧地停止的操作的情况下，产生与此时的减速加速度对应的惯性力。作业机械因该惯性力的影响而振动，从而乘坐感觉、作业效率劣化，进而也对耐久性给予负面影响。另外，由于作业机械的稳定性因惯性力而劣化，因此在以勉强的作业姿势进行过度的减速的情况下，存在达到翻倒的可能性。

作为缓和伴随着急停的冲击的方法，公知有如下方法：设置起重臂缸、对起重臂缸的起动、停止以及方向切换进行控制的主控制阀、将先导信号压力供给至主控制阀的滑阀的操作杆、检测操作杆的操作量的操作杆检测单元、起重臂缸压力检测单元、以及在根据检测信号判断为起重臂缸急停的情况下基于来自控制器的输入信号能够切换地设置于先导流路的对供给至起重臂上升侧的信号压力进行控制的起重臂振动防止单元(例如，参照专利文献1)。

另外，作为应对伴随着急停的稳定性的变化的方法，公知有如下方法：具备检测作业前置体的起重臂角、悬臂角、铲斗角以及旋转体的旋转角的角度传感器、以及检测车体的前后方向的倾斜的倾斜角传感器，根据这些各角度传感器以及倾斜角传感器的检测值与车体的规定部分的尺寸来运算作业机械的静态翻倒力矩，将使用旋转角速度计算出的旋转体的旋转的离心力所得到的翻倒力矩和使用旋转的最大角加速度计算出的在旋转体的急停时产生的翻倒力矩中的任意一方或者较大的一方加到静态翻倒力矩的值设为翻倒的判定条件，并根据上述判定条件的成立对旋转角速度进行控制(例如，参照专利文献2)。

另外，在工业车辆中，作为不抑制行驶时的最高速度，且在停止时不翻倒而安全地停止的技术，公知有如下技术：设置检测抬升载荷的载荷检测单元、抬升检测单元、检测抬升装置的前倾角的前倾角检测单元、检测前方的障碍物的有无的前方障碍物检测单元、车速检测单元、以及制动器踏入量检测单元，根据来自上述检测单元的检测值来计算车辆能够安全停止的距离，对制动装置的制动力进行控制(例如，参照专利文献3)。

另外，作为抑制作业机械的可动部的加减速时的振动，提高作业效率以及安全性的技术，公知有如下技术：设置检测作业机械的可动部的旋转角度以及角加速度的检测单元，基于旋转角度以及角加速度来运算在可动部的加减速时产生的旋转力矩，并且利用该旋转力矩来运算作业机械整体相对于作业机械欲旋转的旋转中心的惯性力矩，根据该旋转力矩与作业机械的惯性力矩来判定作业机械整体的绕旋转中心的角加速度是否超过预先设定的允许角加速度，在超过允许角加速度的情况下，修正对促动器的指令信号，限制可动部的加减速度(例如，参照专利文献4)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-163730号公报

专利文献2：日本特开平7-180192公报

专利文献3：日本特开5-170399号公报

专利文献4：日本特开2003-184133号公报

发明内容

此处，为了减少在进行使动作中的行驶体、作业机械主体、或者作业前置体的驱动急剧地停止的操作的情况下产生的惯性力引起的负面影响，在将对驱动促动器的指令从操作状态变更成停止指令状态的情况下也缓慢地停止较有效。由此，能够缓和作用于可动部的惯性力，使因冲击带来的振动最小，从而能够抑制乘坐感觉、作业效率、耐久性的劣化，另外，能够更加稳定地保持作业机械。