[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，其具有：行驶体；以能够旋转的方式安装于所述行驶体的上部的作业机械主体；以能够沿上下方向自由摆动的方式安装于所述作业机械主体的作业前置体；对所述行驶体、所述作业机械主体以及所述作业前置体进行驱动的驱动促动器；以及对所述驱动促动器进行控制的控制装置，

所述作业机械的特征在于，

所述控制装置在将对所述驱动促动器的指令从动作指令状态变更成停止指令状态的情况下，对每个所述驱动促动器的动作进行变更，以便满足针对每个所述驱动促动器设定的停止特性。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置将从停止指令直至停止结束所需的停止时间、对所述驱动促动器的指令的值的变化率、所述驱动促动器或者所述作业前置体前端的加速度以及制动距离中的至少一个作为所述驱动促动器的停止特性进行变更，

改变所述变化率以便满足所述停止时间、所述加速度或者所述制动距离。

3.根据权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置具备：

缓停设定单元，其基于针对每个所述驱动促动器预先决定的停止特性设定信息来设定缓停设定值；以及

指令值修正单元，其在将对所述驱动促动器的指令从动作指令状态变更成停止指令状态，对每个所述驱动促动器的指令的值的变化率不满足所述缓停设定单元的缓停设定值的情况下，修正对所述驱动促动器的指令的值。

4.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述作业机械具备对所述作业机械的姿势进行检测的姿势检测单元，所述控制装置基于所述姿势检测单元的检测结果对所述停止特性进行变更。

5.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，

所述缓停设定单元使用针对每个所述作业机械的姿势以及每个所述驱动促动器事先决定的停止特性设定信息以及对所述作业机械的姿势进行检测的姿势检测单元的检测结果，根据所述作业机械的姿势对所述缓停设定值进行变更，

所述指令值修正单元在将对所述驱动促动器的指令从动作指令状态变更成停止指令状态，且对每个所述驱动促动器的指令的值的变化率不满足所述缓停设定单元的缓停设定值的情况下，修正对所述驱动促动器的指令的值。

6.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，

所述指令值修正单元修正对所述驱动促动器的指令的值，以便所述驱动促动器成为满足所述缓停设定单元的缓停设定值的等加速度减速。

7.根据权利要求6所述的作业机械，其特征在于，

所述指令值修正单元以具有至少两个斜度的修正曲线为基础修正对所述驱动促动器的指令的值，以便所述驱动促动器成为满足所述缓停设定单元的缓停设定值的等加速度减速。

8.根据权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置在将对所述驱动促动器的指令从停止指令状态变更成动作指令状态的情况下，对每个所述驱动促动器的动作进行变更，以便满足针对每个所述驱动促动器设定的起动特性。

9.根据权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置根据对所述驱动促动器的指令的值来判定是否处于预先决定的动作中，在预先决定的动作时，不对每个所述驱动促动器的动作进行变更。