[发明专利]插入装置

权利要求书

1.一种插入装置，其具有：

插入部，其设有弯曲部，该弯曲部在第1轴方向和与该第1轴方向垂直的第2轴方向上弯曲；

第1线，其固定于所述弯曲部，被构成为在被牵引的同时使所述弯曲部在所述第1轴方向上弯曲；

第2线，其固定于所述弯曲部，在被牵引的同时使所述弯曲部在所述第2轴方向上弯曲；

第1旋转体，其具有旋转轴，当被输入使所述弯曲部在所述第1轴方向上弯曲的操作输入时，以所述旋转轴为中心进行旋转；

第1牵引机构，其设置于所述旋转轴，与所述第1旋转体的旋转联动地牵引所述第1线；

第2旋转体，其被设置成与所述旋转轴同轴，当被输入使所述弯曲部在所述第2轴方向上弯曲的操作输入时，以所述旋转轴为中心进行旋转；

驱动源，其产生使所述弯曲部在所述第2轴方向上弯曲的驱动力；

第2牵引机构，其与所述驱动源产生所述驱动力联动地牵引所述第2线；

旋转量检测器，其检测所述第2旋转体的旋转量；以及

控制部，其根据所述旋转量检测器检测到的所述旋转量，向所述驱动源输出使所述弯曲部在所述第2轴方向上弯曲的驱动信号。

2.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

旋转的所述第2旋转体具有中立位置复原机构，该中立位置复原机构具有弹性部件，该弹性部件产生使所述第2旋转体朝所述第2旋转体的中立位置复原的复原力。

3.根据权利要求2所述的插入装置，其中，

所述中立位置复原机构具有：

环状槽，其设置于所述第2旋转体，以所述转动中心位置为中心而形成；

窄宽度槽，其作为形成于所述环状槽的一部分上的中位区域，宽度比环状槽窄；

固定部件，其具有相对于所述操作部主体固定的固定部和能够嵌合于所述窄宽度槽的固定销，所述固定销被固定为，当所述第2旋转体位于所述中立位置时，固定销位于所述窄宽度槽的中央位置；

2个移动球体，它们配置于所述环状槽的两端；以及

弹簧部件，其以在所述移动球体间伸长的方式施力，且嵌合于所述环状槽，

伴随所述第2旋转体的转动，在任意一个所述移动球体与所述固定销之间使所述弹簧部件退缩，当所述第2旋转体被释放时，通过所述弹簧部件的作用力推回所述第2旋转体，使得所述固定销位于所述中位区域内。

4.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述第2旋转体的外周形成为筒状。

5.根据权利要求4所述的插入装置，其中，

所述第2旋转体的筒侧面形成为平曲面的圆筒形状、凸曲面的桶形形状和呈凹曲面的鼓形状中的任意一种形状。

6.根据权利要求4所述的插入装置，其中，

在所述第2旋转体的所述筒侧面形成有由多条线构成的防滑部。

7.根据权利要求2所述的插入装置，其中，

所述第1旋转体在外表面具有呈凹曲状切口的凹部，所述凹部形成为，把持插入部并操作所述第1旋转体的手的拇指能够绕过所述凹部并到达所述第2旋转体的筒侧面。

8.根据权利要求4所述的插入装置，其中，

所述第1旋转体在外表面具有呈凹曲状切口的凹部，所述凹部具有如下的凹曲状的曲率和大小：把持插入部并操作所述第1旋转体的手的拇指能够绕过所述凹部并到达所述第2旋转体的筒侧面，并能够对所述第2旋转体进行转动操作。

9.根据权利要求7所述的插入装置，其中，

所述第1旋转体呈在外表面形成多个所述凹部的圆盘形状。

10.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述插入装置具有：操作部主体，其设有所述旋转轴，收容所述第1牵引机构和所述第2牵引机构；以及作为所述驱动源的电机，

在所述操作部主体上具有使所述电机的旋转速度加减速的速度调整用开关，

在未操作所述速度调整用开关的情况下，按照预先确定的旋转速度使所述电机旋转，使所述弯曲部进行弯曲动作。

11.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述插入装置具有操作部主体，该操作部主体设有所述旋转轴，收容所述第1牵引机构和所述第2牵引机构，

所述插入装置还具有保持机构，该保持机构由以下部分构成：

第1锁定部件，其与所述第1旋转体的转动轴抵接，制止所述第1旋转体的转动；以及

第2锁定部件，其与所述第2旋转体的转动轴抵接，制止所述第2旋转体的转动，

通过所述第1锁定部件和所述第2锁定部件，保持所述弯曲部的弯曲状态。