[发明专利]车辆出车辅助方法和装置及利用该方法和装置的系统在审
| 申请号： | 201310329177.1 | 申请日： | 2013-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN104139780A | 公开（公告）日： | 2014-11-12 |
| 发明（设计）人： | 申益秀;裵汉旭;权宰熙 | 申请（专利权）人： | 现代摩比斯株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 张若华 |
| 地址： | 韩国首尔市江南*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 出车 辅助 方法 装置 利用 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种车辆出车辅助装置，其特征在于，包括：
接收部，接收对位于拟出车的目标车辆即直角停车的车辆前方、后方、左侧和右侧的障碍物的检测信息；
状况决定部，利用所述接收部接收的障碍物的检测信息，决定已设定状况中的某一个状况作为所述车辆的出车状况；以及
控制部，基于所述状况决定部决定的状况，决定成已设定出车模式中的某一个，根据决定的出车模式辅助所述目标车辆出车。
2.根据权利要求1所述的车辆出车辅助装置，其特征在于，
所述已设定状况是根据所述目标车辆前方有无障碍物、后方有无障碍物、左侧有无障碍物以及右侧有无障碍物进行区分的16种状况。
3.根据权利要求2所述的车辆出车辅助装置，其特征在于，
所述障碍物是否存在是，所述障碍物存在于所述拟出车的目标车辆的已设定距离以外时，作为不存在障碍物区分所述已设定的16种状况。
4.根据权利要求1所述的车辆出车辅助装置，其特征在于，
所述已设定出车模式有三种模式，分别为不可出车模式、正常出车模式以及简便出车模式。
5.根据权利要求4所述的车辆出车辅助装置，其特征在于，
所述不可出车模式是，状况属于只有所述目标车辆的前方、右侧和左侧存在障碍物的状况及所述目标车辆的前方、后方、右侧和左侧存在障碍物的状况中的某一个状况时决定的模式。
6.根据权利要求4所述的车辆出车辅助装置，其特征在于，
所述正常出车模式是，状况属于只有所述目标车辆的前方存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方和左侧存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方和右侧存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方和后方存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方、后方和左侧存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方、后方和右侧存在障碍物的状况中的某一个状况时决定的模式。
7.根据权利要求4所述的车辆出车辅助装置，其特征在于，
所述简便出车模式是，状况属于所述目标车辆的前方、后方、左侧和右侧不存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的左侧、右侧和后方中的某一处存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的左侧和右侧存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的左侧和后方存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的右侧和后方存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的左侧、右侧和后方存在障碍物的状况中的某一个状况时决定的模式。
8.一种车辆出车辅助系统，其特征在于，包括：
传感器，检测位于拟出车的目标车辆即直角停车的车辆前方、后方、左侧和右侧的障碍物；
状况决定部，利用所述传感器检测的障碍物信息，决定已设定状况中的某一个状况作为所述车辆的出车状况；以及
控制部，基于所述状况决定部决定的状况，决定已设定的出车模式中的某一个，根据决定的出车模式辅助所述目标车辆出车。
9.根据权利要求8所述的车辆出车辅助系统，其特征在于，
所述已设定状况是，根据所述目标车辆前方有无障碍物、后方有无障碍物、左侧有无障碍物以及右侧有无障碍物进行区分的16种状况。
10.根据权利要求9所述的车辆出车辅助系统，其特征在于，
所述障碍物是否存在是，所述障碍物存在于所述拟出车的目标车辆的已设定距离以外时，作为不存在障碍物区分所述已设定的16种状况。
11.根据权利要求8所述的车辆出车辅助系统，其特征在于，
所述已设定出车模式有三种模式，分别为不可出车模式、正常出车模式以及简便出车模式。
12.一种车辆出车辅助方法，其特征在于，该方法的实施步骤包括：
接收，接收对位于拟出车的目标车辆即直角停车车辆的前方、后方、左侧和右侧的障碍物的检测信息；
决定状况，利用在所述接收步骤接收的障碍物检测信息，决定已设定状况中的某一个状况作为所述车辆的出车状况；以及
控制，基于在所述状况决定步骤决定的状况，决定已设定的出车模式中的某一个，根据决定的出车模式辅助所述目标车辆出车。
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- 一种自动驾驶与主动驾驶的驾驶危险分类及预防系统，用于一交通载具，包含一定位单元，用于确认该交通载具的一所在位置；一外部感测单元，用于感测该交通载具外部的信息；一自动驾驶危险感测单元，用于感测对该交通载具的自动驾驶产生危险的信息；一通讯单元，链接于该定位单元，用于收发对应在该所在位置的信息；一危险预防单元，链接于该定位单元、该外部感测单元、该自动驾驶危险感测单元及该通讯单元，用于根据该外部感测单元感测的信息产生一第一指标、根据该通讯单元接收的信息产生至少一第二指标、根据该自动驾驶危险感测单元感测的信息产生一第三指标，及根据至少该第一指标及该第二指标判断是否执行一安全操作。
- 一种汽车防撞方法-201611039002.7
- 陈锡清 - 北海和思科技有限公司
- 2016-11-21 - 2019-07-12 - B60W30/08
- 本发明公开了一种汽车防撞方法，包括以下步骤：S1：采用超声波测距的方法对前车进行测距；S2：将两车距离分为提醒距离，报警距离，以及强制刹车距离，建立防撞数学模型；S3：获得车辆的速度信息后，代入建立好的防撞模型中，求出St，Sw，Sd；1)如果车辆与前车车距处于提醒距离St之内时，发出提醒信号，告诉驾驶员此时两车之间车距过近，驾驶员在听到提醒后做好减速准备；2)当车辆与前车车距处于报警距离Sw之内时，发出报警信号，驾驶员听到报警后要提高警惕，时刻注意前车行驶状况，才能保证行驶；3)当车辆与前车车距处于强制刹车距离Sd之内时，强制对汽车发送减速信号让汽车减速来增大两车车距，降低行车危险系数。
- 一种考虑运动障碍物的汽车紧急避撞分层式控制方法-201711081087.X
- 李绍松;王国栋;卢晓晖;郑顺航;张邦成;崔高健;于志新;郭陆平;李政 - 长春工业大学
- 2017-11-07 - 2019-07-12 - B60W30/08
- 本发明涉及一种考虑运动障碍物的汽车紧急避撞分层式控制方法，其特征在于，该方法是：通过路径动态规划模块根据实时采集的障碍物信息、目标点坐标、汽车行驶状态信息，实时优化得出期望轨迹的侧向位移参考值、横摆角参考值、横摆角速度参考值、纵向速度参考值，输入到路径跟踪控制模块，同时通过路径跟踪控制模块采集当前汽车行驶状态信息，实时优化得出前轮转角和汽车四个车轮滑移率，控制汽车实现避撞。
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