[发明专利]基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质无需给油机械臂

权利要求书

1.一种基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质无需给油机械臂，其特征是它包括由单向形状记忆聚合物材料制作的辅助变形部件（3）和主体变形部件（4）、由常规聚合物制作的第一紧固件（2）、用于连接机械手的第一基座（1）和用于固定在搬运机械主体上的第二基座（5），所述的主体变形部件（4）对称布置于辅助变形部件（3）的两侧，辅助变形部件（3）和主体变形部件（4）的两端由第一紧固件（2）分别固定在对应的第一基座（1）和第二基座（5）上。

2.根据权利要求1所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质无需给油机械臂，其特征是所述辅助变形部件（3）和主体变形部件（4）中，至少有一个已经经过预变形处理。

3.根据权利要求2所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质无需给油机械臂，其特征是所述的预变形为拉伸、弯曲、扭曲、卷曲或者压缩中的一种或多种组合。

4.一种基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质无需给油机械臂，其特征在于：它包括由双向形状记忆聚合物材料制作的变形部件（6）、由常规聚合物制作的第二紧固件（7）、用于连接机械手的第三基座（8）和用于固定在搬运机械主体上的第四基座（9）；变形部件（6）的两端均通过对应的第二紧固件（7）固定在第三基座（8）和第四基座（9）上。

5.根据权利要求1或4所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质无需给油机械臂，其特征是所述的各个零件之间除了能采用聚合物紧固件进行连接外，还能采用聚合物螺钉/螺栓、粘结剂或者激光焊中的一种或者多种方式进行组合来进行连接。

6.根据权利要求1或4所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质无需给油机械臂，其特征是所述的第一基座（1）、第二基座（5）、第三基座（8）、第四基座（9）采用形状记忆聚合物或常规聚合物制作。

7.根据权利要求1或4所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质无需给油机械臂，其特征是所述的单向或双向形状记忆聚合物为纯聚合物、聚合物泡沫或者聚合物复合材料中的一种或者多种的组合。

8.根据权利要求7所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质无需给油机械臂，其特征是所述的聚合物复合材料是由粉体或者纤维与纯聚合物共混复合所形成的复合材料，或者是聚合物与弹性材料分层复合而形成的复合材料。

9.根据权利要求1或4所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质无需给油机械臂，其特征是所述的辅助变形部件（3）、主体变形部件（4）、变形部件（6）的形状恢复率的范围为5~99%。

10.根据权利要求1或4所述的基于形状记忆聚合物的耐蚀轻质无需给油机械臂，其特征是所述的辅助变形部件（3）、主体变形部件（4）、变形部件（6）所使用的形状记忆聚合物的驱动方式为为度变化、磁场变化、光场变化、电场变化或浸泡溶液浓度变化中的一种或多种组合；采用温度变化驱动方式时，采用电驱动方式，辅助变形部件（3）、主体变形部件（4）、变形部件（6）的变形率和形状恢复率能通过控制其内置电阻丝的加热温度来控制。