[实用新型]一种人体上肢康复机器人

权利要求书

1.一种人体上肢康复机器人，其特征是：由7个旋转运动的关节组件串联而成的外骨骼式机械臂，所述的外骨骼式机械臂包括用于实现使用者肩部关节活动的第一关节组件（1）、与第一关节组件（1）相连接的用于实现使用者肩部关节活动的第二关节组件（2）、与第二关节组件（2）相连接的用于实现使用者肩部关节活动并可根据使用者大臂长度调节长短的第三关节组件（3）、与第三关节组件（3）相连接的可根据使用者小臂长度调节长短的第四关节组件（4）、安装在第四关节组件（4）上的用于实现使用者腕关节活动的第五关节组件（5）和与第五关节组件（5）相连接的用于腕关节活动的第六关节组件（6）以及与第六关节组件（6）相连接的用于实现使用者腕关节活动的第七关节组件（7），所述的第一关节组件（1）与第二关节组件（2）之间通过连接件（8）相连接，所述的第一关节组件（1）、第二关节组件（2）和第三关节组件（3）的三个轴线交于一点并且相互垂直，该点位于使用者肩关节的旋转中心点，所述的第五关节组件（5）、第六关节组件（6）和第七关节组件（7）的三个轴线交于一点并且相互垂直，该点位于使用者腕关节的旋转中心点。

2.根据权利要求1所述的一种人体上肢康复机器人，其特征是：所述的第一关节组件（1）包括用于固定在安装基座上的第一固定壳（11）和与第一固定壳（11）连接的第一转动壳（12），第一固定壳（11）和第一转动壳（12）绕第一关节组件（1）的回转轴线转动，所述的第二关节组件（2）包括与连接件（8）相连接的第二固定壳（21）和与第二固定壳（21）连接的第二转动壳（22），第二固定壳（21）和第二转动壳（22）绕第二关节组件（2）的回转轴线转动，所述的第一固定壳（11）和第二固定壳（21）内均依次安装有第一编码器（13）、与第一编码器（13）相连接的第一电机（14）、与第一电机（14）输出轴相连接的第一减速器（15）、第一十字滑块联轴器（16）、第一准双曲面蜗杆（17）、第一准双曲面蜗轮（18）和用于测量关节转角的第一芯片（19）以及第一磁钢（111），第一减速器（15）通过第一十字滑块联轴器（16）与第一准双曲面蜗杆（17）相连接，第一准双曲面蜗杆（17）与第一准双曲面蜗轮（18）啮合，所述的第一转动壳（12）和第二转动壳（22）内均设置有串联弹性执行器（9）和第一关节轴（110），第一准双曲面蜗轮（18）与第一关节轴（110）固联，第一芯片（19）安装在第一固定壳（11）上，第一磁钢(111)与第一准双曲面蜗轮（18）固联,第一关节轴（110）通过第一压盖（112）与串联弹性执行器（9）相摩擦连接，第一压盖（112）通过螺栓与第一关节轴（110）固联。

3.根据权利要求2所述的一种人体上肢康复机器人，其特征是：所述的第三关节组件（3）包括与第二转动壳（22）相连接的第三固定壳（31）、与第三固定壳（31）相连接的第一摆动盘（32）、连接在第一摆动盘（32）下表面上的上臂固定板（33）和与上臂固定板（33）相连接的第一圆柱导轨（34）以及在第一圆柱导轨（34）上滑动连接的安装座（35），所述的第三固定壳（31）内安装有第二编码器（36）、与第二编码器（36）相连接的第二电机（37）和与第二电机（37）输出轴相连接的第二减速器（38）以及与第二减速器（38）相连接的第一绞盘（39），第三固定壳（31）底部安装有弧形滑块（310），所述的第一摆动盘（32）包括弧形摆台（32-1）和固定在弧形摆台（32-1）两末端上的第二钢丝绳（32-2）以及设置在弧形摆台（32-1）上的弧形滑轨（32-3），第二钢丝绳（32-2）缠绕在第一绞盘（39）上，所述的第一绞盘（39）通过第二钢丝绳（32-2）带动弧形摆台（32-1）沿弧形滑块（310）摆动，所述的安装座（35）两侧边上设置有一对第一快速夹紧手柄（311）。