[发明专利]多工控制系统及具有多工控制系统的运输装置及控制方法

权利要求书

1.一种具有多工控制系统的运输装置，其包括：

一本体，包括一第一动力轮及一第二动力轮，该第一动力轮及该第二动力轮分别枢接于该本体的底部；及

一多工控制系统，配置于该本体，包括：

一感测模块，用以感测该本体的一行车状况，并据以输出多个感测信号；

一第一控制器，电性连接该第一动力轮；及

一第二控制器，电性连接该第二动力轮；

其中，当该运输装置运作时，该第一控制器依据这些感测信号获得一第一动力输出值及一第二动力输出值，并依据该第一动力输出值驱动该第一动力轮，以及将该第二动力输出值传至该第二控制器，该第二控制器依据该第二动力输出值驱动该第二动力轮。

2.如权利要求1所述的具有多工控制系统的运输装置，其中该第一控制器包括一第一处理模块以及一第一驱动模块，该第一处理模块依据这些感测信号获得该第一动力输出值，该第一驱动模块依据该第一动力输出值驱动该第一动力轮。

3.如权利要求1所述的具有多工控制系统的运输装置，其中该第二控制器包括一第二处理模块以及一第二驱动模块，该第二处理模块依据该第二动力输出值命令该第二驱动模块驱动该第二动力轮。

4.如权利要求1所述的具有多工控制系统的运输装置，还包括一第三控制器，该本体包括一第三动力轮，该第一控制器依据该些感测信号获得一第三动力输出值，该第三控制器包括一第三处理模块以及一第三驱动模块，该第三处理模块依据该第三动力输出值命令该第三驱动模块驱动该第三动力轮。

5.如权利要求1所述的具有多工控制系统的运输装置，其中该感测模块包含：

一转向角传感器，用以感测该本体的转向状态并输出一转向角信号；

一加速踏板传感器，用以感测该本体的加速状态并输出一加速信号；

一刹车踏板传感器，用以感测该本体的减速状态并输出一减速信号；及

一车速传感器，用以感测该本体的车速状态并输出一车速信号。

6.一种具有多工控制系统的运输装置的控制方法，其步骤包括：

启动一运输装置，该运输装置包括一本体、一感测模块、一第一控制器及一第二控制器，该本体包括一第一动力轮、一第二动力轮；

经由该感测模块感测该本体的行车状况，并据以输出多个感测信号；

经由该第一控制器依据该些感测信号获得一第一动力输出值及一第二动力输出值；

经由该第一控制器依据该第一动力输出值驱动该第一动力轮；及

经由该第二控制器依据该第二动力输出值驱动该第二动力轮。

7.如权利要求6所述的具有多工控制系统的运输装置的控制方法，其中该经由该感测模块感测该本体的行车状况，并据以输出这些感测信号的步骤后，还包括：

经由该第一控制器依据该些感测信号获得一第三动力输出值；及

经由一第三控制器依据该第三动力输出值驱动一第三动力轮。

8.如权利要求6所述的具有多工控制系统的运输装置的控制方法，其中启动该运输装置的步骤后还包括一检测程序，其步骤为：

判断该第一控制器或该第一动力轮是否故障；

如果是，则判定该第一控制器为一失效模式，该失效模式为该第一控制器无法驱动该第一动力轮；及

如果否，则依据该些感测信号获得该第一动力输出值及该第二动力输出值，并依据该第一动力输出值驱动该第一动力轮。

9.如权利要求8所述的具有多工控制系统的运输装置的控制方法，其中判断该第一控制器或该第一动力轮是否故障的步骤后还包括步骤：

判断该运输装置的其余元件是否故障；

如果是，则该第一控制器进入一动力评估模式，该动力评估模式为评估该运输装置是否需要重新分配动力，如果需要则执行一优先权检测程序，如果不需要则进入一备用模式，该备用模式为该第一控制器依据一低于该第一动力输出值的预设动力输出值驱动该第一动力轮；及

如果否，则该第一控制器执行该优先权检测程序。