[实用新型]新型模具抛光柔顺执行机构

权利要求书

1.一种新型模具抛光柔顺执行机构，其特征在于：包括与机器人（9）的末端执行头固定连接的上端固定盘（1），上端固定盘（1）下表面设置有若干活动旋转铰链（2），其旋转轴呈等边三角形布置，气缸（3）固定连接于活动旋转铰链（2）下端，并与控制器连接，气缸（3）的活塞杆端连接有单杆形球头杆端关节轴承（4）；单杆形球头杆端关节轴承（4）的下端连接有中间关节连接盘（5），刀具卡盘（6）固定连接于中间关节连接盘（5）下表面，刀具卡盘（6）下表面连接有刀具（7），刀具（7）上设置有与控制器连接的多维力传感器。

2.根据权利要求1所述的新型模具抛光柔顺执行机构，其特征在于：所述活动旋转铰链（2）呈环形均匀分布于上端固定盘（1）下表面。

3.根据权利要求2所述的新型模具抛光柔顺执行机构，其特征在于：所述上端固定盘（1）为圆形，所述活动旋转铰链（2）为三个，呈120°沿上端固定盘（1）周向均匀分布，所述单杆形球头杆端关节轴承（4）呈120°均匀分布在中间关节连接盘（5）上表面。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的新型模具抛光柔顺执行机构，其特征在于：所述单杆形球头杆端关节轴承（4）的每个关节具有三个转动自由度。