[发明专利]适用于数控装置的进给速度动态实时前瞻控制方法

权利要求书

1.一种适用于数控装置的进给速度动态实时前瞻控制方法，其特征在于包括以下步骤：

1)前瞻段数的动态确定：动态确定数控装置以当前进给速度加工时所需要前瞻的轨迹段数，并将前瞻轨迹段中的最后一个指令点的进给速度标记为0；

2)转接速度的实时修正：从进给速度标记为0的指令点处反向加速到距离当前轨迹加工点最近的轨迹转接点处，并对每个轨迹转接点处的转接速度进行修正；

3)进给速度的实时规划：根据当前进给速度和距离当前轨迹加工点最近的轨迹转接点处修正后的转接速度，实时规划当前插补周期的进给速度。

2.按权利要求1所述的适用于数控装置的进给速度动态实时前瞻控制方法，其特征在于：所述动态确定数控装置以当前进给速度加工时所需前瞻的轨迹段数为：

计算从当前轨迹转接点处正向减速到下一轨迹转接点处时所获得的最小进给速度；

判断所获得的最小进给速度是否等于零，若不等于零，则说明下一轨迹段为当前插补周期动态规划所需要前瞻的轨迹段，并将前瞻段数加1；

判断当前前瞻段数是否小于数控装置缓存区个数，若当前前瞻段数小于数控装置缓冲区个数时，取所计算获得的最小进给速度与下一轨迹转接点处所允许的最大转接速度的最小值作为下一轨迹转接点处的进给速度，并用下一轨迹转接点作为当前轨迹转接点，返回至计算从当前轨迹转接点处正向减速到下一轨迹转接点处时所获得的最小进给速度步骤，循环执行。

3.按权利要求2所述的适用于数控装置的进给速度动态实时前瞻控制方法，其特征在于：

若当前前瞻段数大于等于数控装置缓冲区个数时，动态确定的前瞻段数为数控装置缓冲区的个数。

4.按权利要求2所述的适用于数控装置的进给速度动态实时前瞻控制方法，其特征在于：

若获得的最小进给速度等于零时，则说明下一轨迹段不为当前插补周期动态规划所需要前瞻的轨迹段，当前的前瞻段数即为当前插补周期动态规划所需要前瞻的轨迹段数。

5.按权利要求1所述的适用于数控装置的进给速度动态实时前瞻控制方法，其特征在于：从进给速度标记为0的指令点反向加速到距离当前轨迹加工点最近的轨迹转接点处，并对每个轨迹转接点处的转接速度进行修正：

计算从当前轨迹转接点处的转接速度反向加速到下一轨迹转接点处时所获得的最大进给速度；

取所获得的最大进给速度与下一轨迹转接点处所允许的最大转接速度的最小值作为下一轨迹转接点处修正后的转接速度，并将处理次数加1；

判断处理次数与前瞻段数的大小，当处理次数小于前瞻段数时，以下一轨迹转接点作为当前轨迹转接点，返回至计算从当前轨迹转接点处的转接速度反向加速到下一轨迹转接点处时所获得的最大进给速度步骤，循环执行。

6.按权利要求5所述的适用于数控装置的进给速度动态实时前瞻控制方法，其特征在于：

当处理次数等于前瞻段数时，结束当插补周期转接速度的实时修正。