[发明专利]履带式永磁爬行机

权利要求书

1.一种履带式永磁爬行机，包括车体(1)、呈封闭环状的履带(2)、车体(1)一端设有两个驱动装置(3)、车体(1)另一端设有可调节移动的连接轴(4)，车体(1)两侧设有主动链轮(5)和从动链轮(6)，主动链轮(5)由驱动装置(3)驱动而转动，从动链轮(6)转动设在连接轴(4)上，主动链轮(5)和从动链轮(6)通过履带(2)传动连接，车体(1)内侧板下端设置有可吸附在磁性工件上磁悬浮构件(7)，其特征是：所述的履带(2)包括依次排列的永磁铁装置(21)和连接片(22)，永磁铁装置(21)之间通过连接片(22)相互咬合铰接而成封闭环状，在永磁铁装置(21)内外两侧且位于永磁铁装置(21)与连接片(22)铰接处分别设有可转动的中间滚轮(23)，中间滚轮(23)在履带传动时可沿主动链轮(5)和从动链轮(6)的齿形轮廓面滚动。

2.根据权利要求1所述的履带式永磁爬行机，其特征是：所述的永磁铁装置(21)包括具有内孔的磁盒(211)和磁铁(212)，磁铁(212)贯穿设在磁盒(211)的内孔中，磁盒(211)内孔两端分别固定有可封盖住磁铁(212)的封板(213)和盖板(214)，与内孔平行的磁盒(211)两端分别具有突起连接部(211-1)和带凹槽的凹形连接部(211-2)，永磁铁装置(21)在通过连接片(22)相互咬合铰接时，突起连接部(211-1)嵌入凹形连接部(211-2)的凹槽内。

3.根据权利要求2所述的履带式永磁爬行机，其特征是：所述的车体(1)上设有履带导向装置(8)，所述的履带导向装置(8)包括固定在磁盒(211)上的导向块(81)和固定在车体(1)上的导向槽(82)，导向块(81)在履带(2)传动运行时卡入导向槽(82)内。

4.根据权利要求1所述的履带式永磁爬行机，其特征是：所述的驱动装置(3)包括固定在车体(1)上带伺服电机的蜗轮减速机(31)，主动链轮(5)固定在蜗轮减速机(31)的输出轴上。

5.根据权利要求4所述的履带式永磁爬行机，其特征是：所述的主动链轮(5)的外侧设有主动行走轮(9)，从动链轮(6)的外侧设有从动行走轮(10)，主动行走轮(9)固定在蜗轮减速机(31)的输出轴上并由蜗轮减速机(31)带动而转动，从动行走轮(10)转动设在连接轴(4)两端。

6.根据权利要求1所述的履带式永磁爬行机，其特征是：所述的车体(1)上设有可调节履带(2)松紧度的调节装置(11)，所述的调节装置(11)包括与连接轴(4)固定连接的调节块(111)和转动设在车体(1)上的调节螺杆(112)，调节螺杆(112)与调节块(111)螺纹连接。