[发明专利]一种移动并联机器人装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种移动并联机器人装置。

背景技术

现有的移动机器人通常是作为多功能运动载体，可搭载多种传感器，比如摄像头、压力传感器、温度传感器等，末端也可以安装机械手臂完成抓取、探测、跟踪等特定任务。但是，移动平台本身只是搭载体，没有姿态变化，其末端串联的手臂也难以完成大刚度支撑类作业。

另一种技术的机器人是并联机器人，并联机器人是以并联机构为执行机构的机器人，现有的并联机器人的机构都采用固定和移动双平台的结构形式，它的运动精度高，刚度大，结构稳定性好，但是它的工作空间有限，通常活动范围都比较小。

所以，现有技术的移动机器人和并联机器人对于在救援、抢险、侦测、防暴等复杂环境的任务中无法满足需求。

因此现有技术还存在缺陷，而有待于改进和发展。

发明内容

本发明的目的是，针对上述现有技术存在的缺陷提供一种移动并联机器人装置，其结构简单、重量轻、刚性和承载能力强，工作空间大，操作灵活性强、具有认知和越障能力。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种移动并联机器人装置，其包括一作为搭载体的动平台，和与该动平台相连接的至少两个分支；其中，所述每一分支分布在所述动平台的周边，并相对于所述动平台可旋转；

所述分支的下端部设置有移动结构，所述移动结构用于所述分支的下端受控在一预定平面内移动。

所述的移动并联机器人装置，其中，所述分支设置为三个，并在所述动平台上呈三角形分布。

所述的移动并联机器人装置，其中，所述每一分支的上端与所述动平台通过转动副连接，所述每一分支的下端与所述移动结构通过球铰连接；

所述的移动并联机器人装置，其中，所述每一分支的上端与所述动平台通过球铰连接，所述每一分支的下端与所述移动结构通过转动副连接。

所述的移动并联机器人装置，其中，在所述移动结构上设置至少两个驱动滚轮，所述每一驱动滚轮分别通过电机驱动；在所述移动结构上还设置有一舵轮，用于改变所述移动结构的移动方向。

所述的移动并联机器人装置，其中，所述移动结构上设置有一平面电机，所述平面电机设置在一工作台上，用于控制在所述工作台上的二维运动。

本发明所提供的移动并联机器人装置，由于采用了每一分支相对所述动平台可旋转，且所述分支的下端受控在一预定平面内移动。其结构简单、刚性和承载能力强；具有更大的工作空间，操作灵活性也更强，因而可以方便地进行机器人避障避奇异轨迹规划，还能根据具体任务需求对机器人的位姿进行自适应调节，实用性非常强。

附图说明

图1是本发明移动并联机器人装置一较佳实施例的结构示意图；

图2是本发明移动并联机器人装置另一较佳实施例的结构示意图；

图3为本发明移动并联机器人装置中转动副的连接放大图；

图4为本发明移动并联机器人装置中球铰连接放大图。

具体实施方式

本发明提供了一种移动并联机器人装置，为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。

本发明的一种移动并联机器人装置，如图1和图2所示，其包括一作为搭载体的动平台101，和与该动平台101相连接的两个或两个以上的分支120；所述动平台101用于装配完成各种任务的设备，如操作机械手、摄像机等。所述分支120较佳设置为三个，并在所述动平台上呈三角形分布，三个分支的操作灵活，当然所述各个分支120可以采用完全相同的结构。其中，所述每一分支120分布在所述动平台101的周边，并相对于所述动平台101可旋转；所述分支120的下端部设置有移动结构，所述移动结构可以为多种结构的移动结构121，所述移动结构用于所述分支120的下端受控在一预定平面内移动。

本发明的移动并联机器人装置一个较佳实施例如图1所示，本实施例的移动并联机器人装置主要包括：一个作为搭载体的动平台101和与之相连的三个分支120。其中三个分支120位于动平台101的周围，且结构完全相同。分支120由连杆103和移动结构121组成，连杆103的上端通过转动副102与动平台101相连接，下端通过球铰104与移动结构121的移动结构105相连接。其中图3为转动副的连接放大图，图4为球铰连接放大图。