[发明专利]一种移动并联机器人装置无效
| 申请号： | 200910104955.0 | 申请日： | 2009-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN101462269A | 公开（公告）日： | 2009-06-24 |
| 发明（设计）人： | 胡颖;姚军锋;张建伟;张立伟 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所 | 代理人： | 王永文 |
| 地址： | 518067广东省深圳市南山区蛇*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 移动 并联 机器人 装置 | ||
【权利要求书】：
1、一种移动并联机器人装置，其包括一作为搭载体的动平台，和与该动平台相连接的至少两个分支；其特征在于，所述每一分支分布在所述动平台的周边，并相对于所述动平台可旋转；所述分支的下端设置有移动结构，所述移动结构用于所述分支的下端受控在一预定平面内移动。
2、根据权利要求1所述的移动并联机器人装置，其特征在于，所述分支设置为三个，并在所述动平台上呈三角形分布。
3、根据权利要求2所述的移动并联机器人装置，其特征在于，所述每一分支的上端与所述动平台通过转动副连接，所述每一分支的下端与所述移动结构通过球铰连接。
4、根据权利要求2所述的移动并联机器人装置，其特征在于，所述每一分支的上端与所述动平台通过球铰连接，所述每一分支的下端与所述移动结构通过转动副连接。
5、根据权利要求2所述的移动并联机器人装置，其特征在于，在所述移动结构上设置至少两个驱动滚轮，所述每一驱动滚轮分别通过电机驱动；在所述移动结构上还设置有一舵轮，所述舵轮用于改变所述移动结构的移动方向。
6、根据权利要求2所述的移动并联机器人装置，其特征在于，所述移动结构上设置有一平面电机，所述平面电机设置在一工作台上，用于控制在所述工作台上的二维运动。
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